ORCA Hand V1 Reparatur

Die ORCA v1 Hand ist eine kostengünstige, Open-Source-basierte, anthropomorphe Roboterhand, die für Forschung und Experimente zur geschickten Manipulation entwickelt wurde. Sie zeichnet sich durch eine leichte, 3D-druckbare Struktur mit unteraktuierten Fingern aus, die ein Gleichgewicht zwischen Einfachheit, Erschwinglichkeit und Funktionalität bilden.

Die Hand wird durch Sehnen und kompakte Servomotoren angetrieben, was ein adaptives Greifen von Objekten unterschiedlicher Form und Größe ermöglicht. ORCA v1 legt Wert auf einfache Montage und Modularität, wodurch sie sowohl für akademische als auch für Hobbyanwendungen zugänglich ist. Ihr Design priorisiert Reproduzierbarkeit und Flexibilität, was die Zusammenarbeit und iterative Verbesserungen innerhalb der Reparatur-Community fördert.

• Kühlung: 2 x 12 V 50x50x10
• Netzteil: 12 V 5 A PS-10

• PLA-Filament: eSUN PLA (440,86 g)
• Silikon: Dragon Skin 10NV Silikon

• Aktive Freiheitsgrade: 17
  • Finger-Aktuatoren: 16
  • Handgelenk-Aktuator: 1

• Gewicht: 1,3 kg

• Servomotoren:
  • Finger: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
  • Handgelenk: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
• USB-Kommunikationswandler: U2D2-Controller

• Eingangsspannung: 12 V
• Netzteil: SMPS 12 V 5 A PS-10

• Offizielles ORCA Hand GitHub
• Offizielle ORCA V1 CAD-/STL-Dateien, Montageanleitung und Stückliste
• ORCA V1 Forschungsarbeit